Michel Levis
Ingeniero de Investigación y Desarrollo
El enlace flexible giratorio de Quanser es un sistema de dos grados de libertad con un servo giratorio accionado y un enlace flexible. Emula varias aplicaciones del mundo real, como manipuladores de robots livianos (por ejemplo, en aplicaciones espaciales) y vigas en voladizo.
En este blog se notara cómo usar MathWorks System Identification Toolbox™ para identificar el modelo de espacio de estado de un enlace flexible giratorio de Quanser. El modelo identificado se usa luego para diseñar un controlador de retroalimentación de estado basado en Linear Quadratic Regular (LQR) usando Control Systems Toolbox™. El objetivo es diseñar un controlador que:
Este algoritmo de control de retroalimentación de estado completo alcanza los objetivos establecidos de controlar el ángulo del servo a una posición deseada mientras minimiza las vibraciones en el enlace flexible. La caja de herramientas de identificación del sistema produce un modelo muy preciso que se puede usar para diseñar un controlador exitoso y ahorra mucho tiempo de desarrollo.
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