El siguiente texto es un extracto del artículo "A Robust IDA-PBC Approach for Handling Uncertainties in Underactuated Mechanical Systems". Autores: Ryalat, M.; Laila, D.S.

El control basado en pasividad de asignación de interconexión y amortiguamiento (IDA-PBC) es un método que se ha desarrollado para estabilizar (asintóticamente) sistemas no lineales formulados en estructura hamiltoniana controlada por puerto (PCH). Este método ha ganado popularidad y se ha aplicado con éxito a una amplia gama de sistemas dinámicos. Sin embargo, se sabe poco sobre la solidez de este método en respuesta a los efectos de la incertidumbre que podría resultar de perturbaciones, ruidos y errores de modelado. Este documento explora la posibilidad de extender algunos métodos de conformación de energía, teniendo en cuenta los aspectos de robustez, con el objetivo de mantener la estabilidad (asintótica) del sistema en presencia de perturbaciones que inevitablemente existen en cualquier aplicación realista.

Proponemos resultados constructivos en controladores robustos IDA-PBC para sistemas mecánicos poco desarrollados que se encuentran con bastante frecuencia en la práctica y tienen los problemas de control más desafiantes dentro de este contexto.

Los resultados propuestos amplían algunos métodos existentes y proporcionan un nuevo marco que permite la implementación de controladores de estabilidad integrales y de entrada al estado a un sistema mecánico poco desarrollado.

En este proyecto se utilizó el producto de Quanser QUBE - Servo 2

Para saber más sobre este artículo, haga clic aquí.

Para predir precios de este y otros productos Quanser:

Jacqueline Vicarte
Ventas Hardware
jvicarte@multion.com
+52 (55) 55594050 Ext. 108