MultiONoticias

Este sistema creado por ingenieros de investigación y desarrollo emula varias aplicaciones del mundo real, como manipuladores de robots livianos

Identificación del sistema de enlace flexible giratorio y diseño LQR

-A
+A

Michel Levis 

Ingeniero de Investigación y Desarrollo 

El enlace flexible giratorio de Quanser es un sistema de dos grados de libertad con un servo giratorio accionado y un enlace flexible. Emula varias aplicaciones del mundo real, como manipuladores de robots livianos (por ejemplo, en aplicaciones espaciales) y vigas en voladizo.  

En este blog se notara cómo usar MathWorks System Identification Toolbox™ para identificar el modelo de espacio de estado de un enlace flexible giratorio de Quanser. El modelo identificado se usa luego para diseñar un controlador de retroalimentación de estado basado en Linear Quadratic Regular (LQR) usando Control Systems Toolbox™. El objetivo es diseñar un controlador que: 

  1. Controle la posición del servo a un ángulo deseado 
  2. Minimice la desviación del enlace flexible (a medida que el servo cambia de posición). 

Este algoritmo de control de retroalimentación de estado completo alcanza los objetivos establecidos de controlar el ángulo del servo a una posición deseada mientras minimiza las vibraciones en el enlace flexible. La caja de herramientas de identificación del sistema produce un modelo muy preciso que se puede usar para diseñar un controlador exitoso y ahorra mucho tiempo de desarrollo.

El ángulo de la base del servo giratorio se mide con un codificador incremental, Θ, y la deflexión del eslabón flexible

Continúe leyendo el artículo original

Más información sobre este producto
Entre en contacto con: Jaqueline Vicarte
jvicarte@multion.com