Bien, espero que mi última publicación en el blog te haya convencido de que los péndulos tienen algunas aplicaciones serias de la vida real y cómo se pueden usar para enseñar e investigar conceptos importantes en sistemas de modelado y control. Existen diferentes tipos de sistemas de péndulo y cada uno representa diferentes tipos de sistemas y desafíos del mundo real. En esta publicación, me gustaría mostrarle algunas de las configuraciones de péndulo comunes y "no tan comunes".

Péndulo lineal o carro y poste.

El péndulo lineal, también conocido como carrito y poste, es la configuración más popular que se muestra en los libros de texto de sistemas dinámicos y de control. Cuando el péndulo está en la posición invertida, el sistema es inestable y el carro se usa para equilibrar el péndulo. El sistema tiene un solo actuador, la fuerza que actúa sobre el carro, y cuenta con dos grados de libertad, el movimiento lineal del carro y el movimiento giratorio del péndulo.

Cuando el péndulo está en la configuración hacia abajo, el sistema puede representar un sistema de grúa de pórtico lineal simplificado. En ese caso, el objetivo de control es minimizar el movimiento del péndulo, es decir, la grúa, mientras se mueve el carro a la posición deseada a lo largo de la pista. El diagrama de cuerpo libre del carro lineal y el péndulo y un pórtico lineal real se ilustran a continuación.

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