La adopción de la simulación es fundamental para reducir el tiempo de desarrollo y mejorar la solidez del sistema para los sistemas ADAS (Advanced Driver Assistance Systems). Las empresas automotrices suelen tener una gran cantidad de datos del mundo real registrados desde un vehículo que es adecuado para simulaciones en lazo abierto. Sin embargo, los datos registrados a menudo no son adecuados para probar sistemas de control en lazo cerrado, ya que los datos registrados no pueden reaccionar a cambios en el movimiento del vehículo.

Este documento presenta una metodología para crear escenarios de conducción virtual a partir de los datos registrados del vehículo para permitir la simulación en lazo cerrado. Esta metodología se aplica para probar una aplicación de centrado de carril. Una aplicación de centrado de carril ayuda al conductor a controlar la dirección para permanecer en el carril actual y controlar la aceleración y el frenado con el fin de mantener una velocidad establecida o seguir a un vehículo que le precede. El vehículo del conductor se denomina vehículo ego. Otros vehículos en la carretera se conocen como vehículos objetivo. Para probar el sistema de centrado de carril en la simulación, los ingenieros deben modelar el vehículo ego (sensores y dinámica) así como el escenario (carreteras y vehículos objetivo). Se crea un escenario de conducción virtual mediante la reconstrucción de carreteras y vehículos objetivo utilizando GPS, detecciones de carriles basadas en cámaras, detecciones de vehículos basadas en radar y datos de mapas. El escenario de conducción virtual está integrado en una simulación de lazo cerrado para evaluar el comportamiento del sistema de centrado de carril.

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